GPS 잡히지 않는 터널에서도 스스로 정보 활용해 자율주행

현대차 ‘넥쏘’ 자율주행 체험

5일 오후 강원 평창군 대관령면 횡계리 대관령119안전센터 앞 원형사거리. 현대자동차가 3월 출시예정인 수소연료전지차(FCEV·수소전기차) 넥쏘 기반의 자율주행차 운전석에 앉은 연구원이 ‘이제 출발합니다’라는 말과 함께 스티어링휠(운전대)에서 손을 뗐다. 이 차는 지난 2일 문재인 대통령이 직접 탑승해 자율주행 체험을 한 데 이어 같은 날 서울~평창 190㎞ 고속도로 자율주행에 성공한 바로 그 차량이었다. 조수석에 별도 설치된 모니터에는 전후방 카메라 등에 감지된 초록색, 흰색 물체들 사이로 차가 움직이는 모습이 나타났다. 연구원은 “미국 자동차공학회(SAE) 기준 레벨4(완전 자율주행) 수준에 해당하는 넥쏘 자율주행차는 사전 탑재된 정밀지도에 4개 카메라와 3개 레이더, 6개 라이더(레이저 레이더)로 인지한 물체를 반영해 움직인다”고 말했다. 서서히 움직이던 차는 굽은 오르막길을 망설임 없이 오르기 시작했고 이내 해당 도로의 제한속도인 시속 50㎞에 도달했다.

교차로에서 오른쪽 깜빡이를 넣고 천천히 우회전한 차는 본선 합류 전 뒤에서 달려오는 차를 감지하고 잠시 속도를 늦췄다. 하지만 달려오는 차의 속도가 느리다는 판단을 내리자 과감하게 차선을 변경해 들어갔다. 뒤이어 GPS 수신이 어려운 칼산터널이 나타났지만 차는 망설임 없이 터널 입구에 진입했다. GPS 정보 없이도 차 스스로 인지한 주변정보를 활용해 매끄러운 주행이 가능하다는 설명이 이어졌다.

반환점인 솔봉로 회전교차로에 도달한 차는 먼저 교차로에 멈춰서 대기 중인 차를 발견하고 적당한 거리를 유지한 채 멈춰섰다. 회전교차로를 출입하는 차들을 피해 천천히 진입한 차는 잠시 뒤 오른쪽 깜빡이를 켜고 다시 조심스레 교차로를 빠져나왔다. 넥쏘 자율주행차와 경쟁사 자율주행차의 차별점을 묻는 질문에 연구원은 “고가의 3차원(D) 라이더 등을 사용해 자율주행을 구현한 경쟁차들과 달리 양산 가능성을 염두에 두고 최소한의 센서 추가만으로 동일한 성능을 낼 수 있도록 개발되고 있다”고 말했다.

왕복 7㎞ 구간에서 12분가량 자율주행 시연을 마치고 출발점으로 돌아온 넥쏘 자율주행차는 서서히 속도를 떨어뜨리더니 부드럽게 멈춰섰다. 운전석에 앉은 연구원은 출발 후 도착까지 한 차례도 스티어링휠을 잡지 않은 상태였다. 이날 넥쏘 자율주행차를 타고 달린 구간은 다름 아닌 9일 막을 올리는 2018 평창동계올림픽 및 동계패럴림픽 기간 각국 선수단, 올림픽 관계자, 관람객 등을 대상으로 자율주행 체험이 진행되는 구간이다. 현대차 측은 차세대 수소전기차 넥쏘 기반의 자율주행차 개발에 대해 “수소전기차는 스스로 전기를 생산할 수 있어 방대한 데이터 처리를 위해 전력 소모가 많은 자율주행차에 최적화된 차량”이라고 밝혔다.

평창 = 김남석 기자 namdol@munhwa.com